Desde a assinatura do Tratado das Alcáçovas que as costas da Guiné eram cuidadosamente patrulhadas, sendo vedadas a castelhanos e outros europeus. Entre 1482 e 1486, Diogo Cão, que fora investido por D. João II nestas patrulhas, partiu de S. Jorge da Mina para explorar o estuário do Rio Congo e terá subido 150 km a montante até às cataratas de Ielala. Aí ergueu o primeiro padrão de pedra, substituindo as habituais cruzes de madeira, e enviou uma embaixada portuguesa ao Reino do Congo, iniciando os primeiros contactos europeus É a partir daqui que se inicia conquista da região que se tornará Angola. O primeiro passo foi o estabelecer de uma aliança com o influente "Manicongo" (do Kikongo "mwene kongo" ), que dominava toda a região: Diogo Cão levou alguns nobres de visita a Portugal e ao retornar em 1485 faz um acordo com o rei Nzinga a Nkuwu, que em 1491 se converteu ao cristianismo e foi baptizado, bem como vários nobres, assumindo o nome "D. João I" em honra do rei português. Os primeiros sacerdotes católicos e soldados descrevem a capital M'Banza Kongo como uma grande cidade do tamanho de Évora. João I do Congo governou até cerca de 1506 e foi sucedido pelo filho Afonso I Mvemba um Nzinga, que estabeleceu o cristianismo como religião oficial do reino. A sul deste reino existiam dois outros, o de Ndongo e o de Matamba, os quais acabariam por fundir-se, para dar origem ao reino de Angola (c. 1559).
Explorando as rivalidades e conflitos entre estes reinos, na segunda metade do século XVI os portugueses instalam-se na região de Angola. O primeiro governador de Angola, Paulo Dias de Novais, procurou delimitar o vasto território e explorar os seus recursos naturais, em particular os escravos. A penetração para o interior era limitada. Em 1576 fundam São Paulo de Loanda a actual cidade de Luanda. Angola tornar-se-há mais tarde o principal mercado abastecedor de escravos para as plantações da cana-de-açúcar do Brasil
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